Is-segwenti hija analiżi tal-passaġġ tekniku għall-bibien awtomatiċi biex jinkiseb kontroll preċiż, li tgħaqqad il-fużjoni tas-sensuri, algoritmi b'ċirkwit magħluq u disinn kollaborattiv elettromekkaniku:
I. Pożizzjonar tal-Fużjoni Multi-Sensor
1. Saff ta 'Sejbien fil-Mira
- Radar Microwave (faxxa ta 'frekwenza ta' 24GHz): distanza ta 'skoperta 1 0 m, qbid dinamiku tal-veloċità tal-oġġett li jiċċaqlaq (eżattezza ± 0. 1m / s) u azimut (riżoluzzjoni 0.5 grad), biex jinkiseb bidu ta' tbassir
- Sensor tal-lejżer TOF: Kejjel id-distanza fil-mira permezz tal-ħin tat-titjira, eżattezza ta '± 2mm, tikkumpensa għall-post għomja ta' radar ta 'radar
- Tapit tas-Sensing tal-Pressjoni: Tinduna ostakli statiċi fi ħdan 0. 5m² taż-żona tal-bieb, limitu ta 'attivazzjoni tal-pressjoni inqas minn jew daqs 10kg
2. Saff tal-pożizzjonament tal-bibien
- Encoder manjetiku: Inkorpora skala manjetika fil-korsa tal-bieb, tikkoopera mas-senser tas-sala biex tikseb 0. 05mm livell ta 'feedback tal-pożizzjoni f'ħin reali
- Swiċċ fotoelettriku: Issettja l-punt ta 'referenza f'pożizzjoni kompletament miftuħa / magħluqa biex telimina żball kumulattiv tal-encoder
II. Algoritmu ta 'kontroll b'ċirkwit magħluq
1. Aġġustament dinamiku PID
- Terminu Proporzjonali (P): Aġġusta l-veloċità tal-mutur f'ħin reali skont id-devjazzjoni tal-pożizzjoni, b'ħin ta 'rispons ta' inqas minn jew daqs 50ms
- Terminu Integrali (I): Elimina l-iżball ta 'stat stabbli kkawżat mill-frizzjoni tal-binarji (bħal 0. Devjazzjoni ta' 5 grad ikkawżata mill-pressjoni tar-riħ)
- Terminu differenzjali (D): Tbassar ir-riskju ta 'overhoot inerzjali u deċellerat bil-quddiem (l-eżattezza tal-kontroll tal-aċċelerazzjoni tilħaq 0. 01m / s²)
2. Ottimizzazzjoni tat-trajettorja tal-moviment
- Ippjanar tal-Kurva S: Aqsam il-moviment tal-bieb f'7 bidliet fil-veloċità (aċċellerazzjoni → Veloċità uniformi → Deċellerazzjoni), u l-forza tal-impatt titnaqqas b'60%
- Adattament tat-Tagħbija: Tissorvelja t-torque tal-mutur minn ġol-linja kurrenti u tikkumpensa awtomatikament għal reżistenza anormali bħal borra qawwija li tagħfas il-bieb
Iii. Sistema ta 'sewqan ta' preċiżjoni għolja
1. Servo Motor
- Motor Sinkroniku Magnet Permanenti B '17- Bit Encoder Assolut, Riżoluzzjoni ta' Pożizzjoni Angolari ta '0. {0} 015 grad, jappoġġja 0.01mm Micro-Step Control
- mgħammar b'kaxxa tal-gerijiet planetarji (proporzjon ta 'tnaqqis 3 0: 1), li tikkonverti l-veloċità tal-mutur f'veloċità lineari tal-bieb ta' 0. {1-1. 2m / s
2. Ottimizzazzjoni tal-Mekkaniżmu tat-Trasmissjoni
- Drive taċ-Ċinturin Sinkroniku: Struttura ta 'qabel it-tensjoni tiżgura żball ta' trasmissjoni<0.1mm, life of 1 million cycles
- Gwida Lineari: Sistema ta 'Gwida tar-Roller tat-Tip V tikkontrolla l-angolu tal-yaw li taħdem fi ± 0. 1 Grad
Iv. Mekkaniżmu ta 'feedback tas-sigurtà f'ħin reali
1. Firxa tal-purtieri tad-dawl infra-aħmar
{{{0}} raġġi infrared (tul ta 'mewġa 950nm) huma rranġati fuq iż-żewġ naħat tal-qafas tal-bieb, id-dijametru tal-oġġett ta' skoperta minimu huwa ta '5mm, u l-ħin tar-rispons huwa inqas minn jew daqs 0.3 sekondi
- Trigger il-programm ta 'treġġigħ lura wara li tiltaqa' ma 'ostaklu: irtir 15cm f'nofs ta' 0. 2m / s² biex tipprevjeni kolliżjoni sekondarja
2. Limiter tat-torque
- Meta l-kurrent tas-sewqan jaqbeż il-limitu (bħal 12a), il-provvista tal-enerġija tinqata 'awtomatikament u l-brejk mekkaniku huwa attivat biex jipproteġi l-mutur u l-istruttura tat-trasmissjoni
V. Tbassir u tagħlim intelliġenti
1. Frekwenza ta 'Użu ta' Tagħlim
Statistika dwar il-volum tat-traffiku matul is-sigħat tal-quċċata kuljum (bħal 8: 00-9: 30 filgħodu tal-bini tal-uffiċċju), u aġġusta l-veloċità tal-ftuħ tal-bieb u l-ħin ta 'stennija bil-quddiem
2. Mudell ta 'tbassir ta' difetti
Sensers tal-vibrazzjoni jissorveljaw il-frekwenza karatteristika tal-ilbies tal-irkaptu u jipprovdu 200- siegħa bil-quddiem twissija bil-quddiem tal-ħtiġijiet ta 'manutenzjoni
